Taulignan était jadis une seigneurie qui appartenait au XIIe siècle à Bertrand de Taulignan, vassal du baron de Montauban, qui pour des raisons financières céda son fief aux Poitiers en 1295 (Comte de Valentinois). Jusqu'à la révolution, les successions vont se faire par le biais des mariages et des héritages. Taulignan devint possession des Bressieu, Aleman, Monteynard, Grolée de Virville, Senozan, Talleyrand-Périgord et Noailles. La dernière chatelaine, Nicole de Lamoignon de Senozan, soeur de Malesherbes, incarcérée à la conciergerie avec son amie Elisabeth de France, monte à l'échafaud en mai 1794.

C'est cette même année que la Convention donne ordre de la destruction du château, dont la superficie représentait le 1/3 du village à l' intérieur de l'enceinte. II ne reste donc aujourd'hui que le soubassement, la salle de garde transformée en lavoir et un pan de mur de sa propre enceinte.

Un grand nombre de maisons au sein du village ont de très belles façades des XVe, XVIe et XVIIe siècle. Ceci est un signe de la richesse que connaissait alors le pays. Taulignan fut un lieu de passage et de commerce (orfèvres, boisseliers, tailleurs de pierres, armuriers, tapissiers, etc...). Le village fut également un lieu de passage pour les grandes invasions du IIIe au Ve siècle . Le "chemin des Invasions" existe toujours et relie le village au Pont au Jas. C'était un itinéraire emprunté par les pèlerins qui se rendaient à Compostelle ou au Moyen Orient. Les pèlerins disposaient dans le quartier de l'Alançonne d'un relais des Hospitaliers de Jérusalem avec prieuré, léproserie, une chapelle "Saint Marcel" du XIIe siècle.

Taulignan était au XIXe siècle une ville prospère principalement grâce au Moulinage de la soie qui employait plus de 400 ouvrières. Le Musée de la soie, installé à Taulignan, entretient le souvenir de cette industrie qui fit la prospérité du village au XIXe siècle. En 1861, la ville comptait 2400 habitants dont 2100 résidaient dans la cité. Aujourd'hui, sur les 1600 habitants, 160 vivent â l'intérieur de l'enceinte.